rollout_007_act_charger70_full

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_007_act_charger70_full，由用户 jk-junhokim 上传至 Hugging Face，主要用于机器人学（robotics）领域的相关研究。

基本信息

• 许可证（License）: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 数据集可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jk-junhokim/rollout_007_act_charger70_full）

数据规模

• 总片段数（total_episodes）: 10
• 总帧数（total_frames）: 8816
• 总任务数（total_tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率（fps）: 30 Hz
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集（train）: 包含全部 10 个片段（索引 0 至 10）

数据特征（Features）

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与 action 的 6 个关节名称一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB 三通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率与编码参数与腕部摄像头相同
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

存储结构

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet，具体路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据: 提供 meta/info.json 文件，包含上述所有配置信息
• 块大小（chunks_size）: 1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 "More Information Needed"）。