record-test_20260726_071248
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，是一个专注于机器人控制任务的机器人学数据集。数据包含6维关节位置的动作和观测状态，以及来自前摄像头和腕部摄像头的视频观测，视频分辨率为480x640，帧率为15fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、任务索引等元数据，总帧数为351，总任务数为1，机器人类型为so_follower。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习等任务应用。
This dataset is created using the LeRobot tool and is a robotics dataset focused on robot control tasks. It includes actions and observation states of 6-dimensional joint positions, as well as video observations from front and wrist cameras with a resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and task indices, with a total of 351 frames and 1 task, and the robot type is so_follower. Data is stored in parquet and mp4 formats, suitable for applications in robot learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
- 数据集名称: record-test_20260726_071248
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 数据集创建工具: LeRobot
- 数据集结构:
- 总片段数: 1
- 总帧数: 351
- 总任务数: 1
- 帧率: 15 FPS
- 机器人类型: so_follower
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4 (编码：av1，分辨率：480x640，帧率：15 FPS)
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集划分: 训练集（0:1）
- 特征 (Features):
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作同名
- 观测图像 - 前置 (observation.images.front): 视频，尺寸 480x640x3 (高 x 宽 x 通道)，AV1 编码，15 FPS，YUV420P 像素格式
- 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频，尺寸 480x640x3，AV1 编码，15 FPS，YUV420P 像素格式
- 时间戳 (timestamp): 浮点数组，形状 [1]
- 帧索引 (frame_index): 整数数组，形状 [1]
- 片段索引 (episode_index): 整数数组，形状 [1]
- 索引 (index): 整数数组，形状 [1]
- 任务索引 (task_index): 整数数组，形状 [1]
- 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data//.parquet
- 其他: 数据路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
