dual_with_cam_1

该数据集是使用LeRobot创建的一个机器人学数据集，专注于双机械臂（so101_dual_follower机器人类型）的控制任务。数据集包含动作和观测数据，其中动作数据为12维浮点数组，表示左右机械臂各6个关节的位置（如右肩平移、左腕旋转等）。观测数据包括12维的机械臂状态（与动作相同）和来自顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640x3）。数据集以parquet文件格式存储，帧率为30fps，并包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据，适用于机器人学习和模仿学习任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on control tasks for dual robotic arms (robot type: so101_dual_follower). It contains action and observation data: action data is a 12-dimensional floating-point array representing the positions of 6 joints each for the left and right arms (e.g., right shoulder translation, left wrist rotation). Observation data includes a 12-dimensional arm state (same as actions) and video observations from a top-mounted camera (resolution: 480x640x3). The dataset is stored in parquet format with a frame rate of 30fps, and includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index, making it suitable for robotics learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: dual_with_cam_1
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot, so101, dual-arm

创建方式

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 格式: Parquet 文件 + MP4 视频文件
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so101_dual_follower（双臂机器人）
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4）
• 分块大小: 1000 帧
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	双臂12维动作指令（右臂6维 + 左臂6维）
observation.state	float32	(12,)	双臂12维状态观测（右臂6维 + 左臂6维）
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，RGB，分辨率480×640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态名称（12维对应关系）

• right_shoulder_pan.pos (右肩关节1)
• right_shoulder_lift.pos (右肩关节2)
• right_elbow_flex.pos (右肘关节1)
• right_wrist_flex.pos (右腕关节1)
• right_wrist_roll.pos (右腕关节2)
• right_gripper.pos (右夹爪)
• left_shoulder_pan.pos (左肩关节1)
• left_shoulder_lift.pos (左肩关节2)
• left_elbow_flex.pos (左肘关节1)
• left_wrist_flex.pos (左腕关节1)
• left_wrist_roll.pos (左腕关节2)
• left_gripper.pos (左夹爪)

注意

• 当前 total_episodes、total_frames、total_tasks 均为0，表示元数据尚未填充实际统计值。
• 未提供论文及引用信息。