isaaclab-ur7e-cup-grasp-scripted

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人技术领域。它包含100个episodes，总计14485帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为50fps。数据集特征包括：观察图像（提供第三人称和手眼视角，均为3通道、480x640分辨率、50fps的视频）、观察状态（19维浮点数，表示UR7e_RH5dg2机器人的关节状态，如肩部、肘部、腕部及右手各手指关节）、动作（19维浮点数，控制末端执行器的平移和旋转以及右手各手指关节）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练集，使用Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot for the field of robotics. It contains 100 episodes, totaling 14485 frames, involving one task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 50fps. Dataset features include: observation images (third-person and eye-hand views, both as 3-channel, 480x640 resolution, 50fps videos), observation states (19-dimensional floating-point numbers representing joint states of the UR7e_RH5dg2 robot, such as shoulder, elbow, wrist, and right-hand finger joints), actions (19-dimensional floating-point numbers controlling end-effector translation and rotation as well as right-hand finger joints), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The dataset only includes a training set and uses the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集简介

• 名称: isaaclab-ur7e-cup-grasp-scripted
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 机器人类型: ur7e_rh5dg2
• 总集数: 100
• 总帧数: 14485
• 总任务数: 1
• 帧率: 50 FPS
• 数据划分: 训练集 (100个片段，索引 0:100)
• 数据存储格式:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征说明

视觉观测

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.third_person	视频 (AV1编码)	[3, 480, 640]	第三人称视角摄像头，50 FPS，RGB通道，无深度信息
observation.images.eye_in_hand	视频 (AV1编码)	[3, 480, 640]	手眼视角摄像头，50 FPS，RGB通道，无深度信息

状态与动作

• observation.state (float32, 形状 [19]): 包含 UR7e 机械臂6个关节 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3) 和 RH5DG2 灵巧手13个关节 (拇指、食指、中指、无名指、小指各关节) 的关节角度。
• action (float32, 形状 [19]): 包括末端执行器6维位姿增量 (ee_dx/ee_dy/ee_dz/ee_rx/ee_ry/ee_rz) 和灵巧手13个关节角度动作。

元数据

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (单任务恒为0)