so101-fold-towel_4_20260627_182927

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务，可能涉及折叠毛巾操作。数据集包含10个episodes，总计9418帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（手腕摄像头拍摄的480x640 RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小为100 MB，视频大小为200 MB。数据集适用于训练和评估机器人控制模型，特别是针对基于视觉的机器人操作任务。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot tasks, potentially involving towel folding operations. It contains 10 episodes, totaling 9418 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (480x640 RGB video captured by a wrist camera), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, and the total data size is 100 MB, with video size being 200 MB. The dataset is suitable for training and evaluating robot control models, particularly for vision-based robot manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：so101-fold-towel_4_20260627_182927
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 帧率：30 FPS
• 总片段数：10
• 总帧数：9418
• 总任务数：1
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据集划分：全部 10 个片段用于训练（train: 0-10）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与 action 相同的6个维度，表示机器人状态
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集来源

• 使用 LeRobot 框架创建