pick_up_things_20260831_175644

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作任务的演示数据。数据集共有40个episode，总计27953帧，涉及1个任务，机器人类型为so_follower。特征包括6维动作（如肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6维观测状态（与动作相同）、顶部摄像头图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集划分为训练集（0到40个episode），采用Apache-2.0许可证。This dataset is created using LeRobot and contains demonstration data for robot manipulation tasks. It consists of 40 episodes, totaling 27,953 frames, involving 1 task with a robot type of so_follower. Features include 6-dimensional actions (e.g., shoulder, elbow, wrist, gripper position), 6-dimensional observation states (same as actions), top camera images (resolution 480x640, 30fps, AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is split into training set (episodes 0 to 40) and uses Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pick_up_things_20260831_175644，由 ottery 创建，是一个面向机器人操作任务的数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 数据集预览: 可通过 可视化空间 查看数据集内容。

数据集规模

该数据集包含 40个片段 (episodes)，共计 27,953帧 (frames)，仅包含 1个任务 (task)。数据集被划分为训练集（train），包含全部40个片段（由 0:40 指定）。

数据结构

数据以 Parquet 和视频文件形式存储，具体构成如下：

• 数据文件: 存储于 data/*/*.parquet，总大小约 100 MB。
• 视频文件: 存储于 videos/ 目录，总大小约 200 MB。
• 采样率: 30 FPS。

数据特征 (Features)

每个数据样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个维度（关节位置）。
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，包含6个维度（关节位置）。
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率为480x640，3通道彩色，使用av1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作与状态空间

动作和状态空间均为6维，对应机器人的6个关节：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

机器人类型

该数据集使用的机器人类型为 so_follower。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。