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该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观测数据。数据特征包括动作（如x、y、theta的速度）、观测状态（如基础x、y、theta位置和操作者状态）、前摄像头图像（视频格式为mp4，分辨率为848x480，3通道，帧率30fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有1个回合、812帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频文件为mp4格式。机器人类型为rby1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing robot actions and observation data. Data features include actions (such as velocities in x, y, and theta), observation states (such as base x, y, theta positions and operator states), front camera images (video format in mp4, resolution of 848x480, 3 channels, frame rate of 30fps, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 1 episode, 812 frames, and 1 task, with data stored in Parquet format and video files in mp4 format. The robot type is rby1, the data file size is 100MB, the video file size is 200MB, and the license is Apache-2.0.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化页面 预览

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: rby1
• 总片段数: 1
• 总帧数: 812
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 覆盖索引 0:1

特征 (Features)

• action (动作):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 3
  • 含义: x方向速度 (x.vel)、y方向速度 (y.vel)、角速度 (theta.vel)
• observation.state (观测状态):
  • 数据类型: float32
  • 维度: 4
  • 含义: 机器人基础x位置 (base_x.pos)、基础y位置 (base_y.pos)、基础角度位置 (base_theta.pos)、操作员状态 (operator_state)
• observation.images.front (前置摄像头图像):
  • 数据类型: 视频
  • 尺寸: 848×480 像素, 3通道 (RGB)
  • 视频编码: av1, 帧率30 FPS, 色度采样 yuv420p
  • 附加信息: 非深度图, 无音频, 使用 pyav 后端
• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
• episode_index (片段索引): int64, 形状 [1]
• index (索引): int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]