so101_cube_colors

该数据集包含so101机器人执行操作任务的演示数据，以30帧每秒的速率记录了50个片段（共40314帧）。每个样本包括6维关节状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）、对应的6维动作指令，以及来自世界视角和手腕视角的两个摄像头图像（分辨率480x640），此外还有时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集用于机器人学习研究，采用Apache-2.0许可证。This dataset contains demonstration data of the so101 robot performing manipulation tasks, recorded at 30 frames per second across 50 episodes (40314 frames total). Each sample includes 6-dimensional joint states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), corresponding 6-dimensional action commands, and two camera images from world view and wrist view (resolution 480x640), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is used for robot learning research and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

so101_cube_colors 是一个用于机器人操控任务的数据集，基于 SO-101 机械臂平台构建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数：50
• 总帧数：40,314
• 总任务数：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集包含全部 50 个片段

数据特征

每条数据样本包含以下特征：

• observation.state：6 维浮点数组，记录机械臂各关节状态（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• action：6 维浮点数组，对应机械臂各关节的动作指令
• observation.images.world：640x480 分辨率的 RGB 视频流，编码为 AV1 格式，30 FPS
• observation.images.wrist：640x480 分辨率的腕部摄像头视频流，同样为 AV1 编码
• timestamp：时间戳
• frame_index：帧索引
• episode_index：片段索引
• index：样本索引
• task_index：任务索引

数据格式

• 数据存储：Parquet 格式文件（data//.parquet）
• 视频存储：MP4 格式文件
• 机器人类型：so101

可视化

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具在 Hugging Face Spaces 上进行在线预览。