pick_n_place_velcro_50_20260824_132613
收藏资源简介：
这是一个机器人数据集，用于拾取和放置魔术贴物体，使用从动机器人（so_follower）收集，具有6自由度关节控制。包含50个片段，共33929帧，包括来自两个摄像头（侧面和顶部）的观察数据以及动作/状态数据。数据以LeRobot格式存储，包含parquet文件和视频文件。
This is a robot dataset for picking and placing hook-and-loop objects, collected using a follower robot (so_follower) with 6-DOF joint control. It contains 50 episodes with a total of 33,929 frames, including observations from two cameras (side and top) as well as action/state data. The data is stored in LeRobot format, consisting of parquet files and video files.
数据集概述
该数据集名为 kkakroo/pick_n_place_velcro_50_20260824_132613，是一个用于机器人操作任务（抓取与放置魔术贴）的机器人数据集。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, Robotics, LeLab
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
- 数据版本: v3.0
数据规模
- 总回合数 (Episodes): 50
- 总帧数 (Frames): 33,929
- 任务数量: 1 (即抓取与放置魔术贴任务)
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
- 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式，AV1 编码)
数据划分
- 训练集 (Train): 包含全部 50 个回合 (索引 0 至 49)
特征与传感器数据
数据包含以下关键特征:
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动作 (
action): 6 维浮点数组，包含机器人关节位置指令：shoulder_pan.pos(肩部旋转)shoulder_lift.pos(肩部抬升)elbow_flex.pos(肘部弯曲)wrist_flex.pos(腕部弯曲)wrist_roll.pos(腕部旋转)gripper.pos(夹爪位置)
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观察状态 (
observation.state): 与动作相同结构的 6 维数组，表示当前机器人关节位置。 -
观察图像 (
observation.images): 包含两个视角的 RGB 视频流：Side(侧视图): 480x640x3 像素，30 FPS，AV1 编码Top(顶视图): 480x640x3 像素，30 FPS，AV1 编码
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其他元数据:
timestamp: 时间戳 (float32)frame_index: 帧索引 (int64)episode_index: 回合索引 (int64)index: 全局索引 (int64)task_index: 任务索引 (int64)
机器人类型
- 机器人型号:
so_follower(伺服跟随型机器人)
数据存储结构
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小: 1000 帧/块
可视化
可通过 可视化工具 直接在线预览该数据集内容。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。
