eval_pi0-multitask1-0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_pi0-multitask1-0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 12,259
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 所有10个片段用于训练 (train: 0:10)

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数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令 (肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置)
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态 (与action格式相同)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: default，对应数据文件 data/*/*.parquet