eval_pi0-multitask0-0

该数据集是利用LeRobot平台创建的机器人技术数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含10个完整任务片段（episodes），总计7875帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集（splits: train）。特征包括：动作（action），包含6个浮点数，表示机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观察状态（observation.state），同样包含6个浮点数，表示机器人当前状态；两个摄像头图像观察（observation.images.top和observation.images.wrist），均为480x640分辨率的三通道视频，使用AV1编码；以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot platform, specifically for the so_follower robot type. It contains 10 complete task episodes, totaling 7875 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset includes only the training set (splits: train). Features consist of: action, comprising 6 floating-point numbers representing robot joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation.state, also with 6 floating-point numbers indicating the robots current state; two camera image observations (observation.images.top and observation.images.wrist), both three-channel videos at 480x640 resolution using AV1 encoding; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This dataset is suitable for research and development in robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_pi0-multitask0-0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 7875
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 全部10个片段用于训练 (train: 0:10)

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数，与动作特征对应的机器人关节状态。
• 观察图像 - 顶部 (observation.images.top): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 观察图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 整数，形状 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 整数，形状 [1]。
• 全局索引 (index): 整数，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 整数，形状 [1]。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4