eval_pi0-multitask2-0

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，格式遵循LeRobot标准，可能包含机器人操作、感知或控制数据，以支持机器学习和人工智能应用。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, following the LeRobot standard, and may include data on robot operation, perception, or control to support machine learning and artificial intelligence applications.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_pi0-multitask2-0

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot

数据集创建方式：使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：16293
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps

数据集划分

• 训练集：全部10个片段（索引0到9）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作空间一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频，AV1编码，30 fps，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频，AV1编码，30 fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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视频信息

• 顶部相机：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，帧率30 fps，非深度图，无音频。
• 腕部相机：分辨率 480×640，3通道，AV1编码，帧率30 fps，非深度图，无音频。