arrange_fruits

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人操作数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含1031个训练集片段，总计1,596,079帧，数据来自UR5机器人。数据集结构包括观察状态（7维浮点数组，表示关节位置和夹爪开合状态）、动作（7维浮点数组，与观察状态结构相同）、来自两个摄像头（cam_arm_rgb和cam_global_rgb）的图像观察（480x640分辨率RGB视频，15fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robotics tasks. It contains 1031 training episodes, totaling 1,596,079 frames, with data collected from a UR5 robot. The dataset structure includes observation states (7-dimensional float arrays representing joint positions and gripper open/close states), actions (7-dimensional float arrays with the same structure as observation states), image observations from two cameras (cam_arm_rgb and cam_global_rgb, with 480x640 resolution RGB videos at 15fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: arrange_fruits
• 发布者: shigengtian
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 相关标签: LeRobot

数据集来源

• 使用 LeRobot 框架创建。
• 可在线可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shigengtian/arrange_fruits

数据集规模

指标	数值
总片段数（episodes）	1031
总帧数（frames）	1,596,079
任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	15
数据分块大小	1000

数据集拆分

• 训练集: train 包含全部 1031 个片段（索引 0 至 1031）。

机器人信息

• 机器人类型: UR5

数据特征

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 形状: (7,)
• 命名维度:
  • 关节（joints）：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3
  • 夹爪（gripper）：open

动作（action）

• 数据类型: float32
• 形状: (7,)
• 命名维度:
  • 关节（joints）：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow, wrist_1, wrist_2, wrist_3
  • 夹爪（gripper）：open

摄像头图像

• cam_arm_rgb:
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 15 FPS
• cam_global_rgb:
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 15 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状 (1,)
• frame_index: int64, 形状 (1,)
• episode_index: int64, 形状 (1,)
• index: int64, 形状 (1,)
• task_index: int64, 形状 (1,)

文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用信息。