so101_test_dataset
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
auntowen创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述：so101_test_dataset
基本信息
- 数据集名称：so101_test_dataset
- 许可协议：Apache 2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：由 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建
- 可视化入口：可通过 LeRobot 数据集可视化空间进行预览
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower（SO 系列跟随机器人）
- 数据规模：
- 总片段数（episodes）：0
- 总帧数（frames）：0
- 总任务数（tasks）：0
- 数据文件规格：
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 采样频率：30 FPS
- 分块设置：chunks_size = 1000
- 文件存储路径：
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据文件：
数据特征
1. 动作数据（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 包含字段：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部转动位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
2. 观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 字段与动作数据相同，均为机械臂各关节位置信息
3. 腕部图像（observation.images.wrist）
- 数据类型：视频（video）
- 图像尺寸：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
4. 时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 维度：1 维
5. 辅助索引字段
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
数据说明
- 该数据集采用 Parquet 格式存储数据，视频以 MP4 格式保存
- 当前数据集规模显示为 0 个片段、0 帧和 0 个任务，可能为初始测试状态或尚未填充完整数据
- 数据集中不包含划分信息（splits 为空）
