xarm7_ds22_20260824_142229

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：xarm7_ds22_20260824_142229

该数据集是一个面向机器人操作任务的机器人学数据集，采用LeRobot框架创建，主要用于机器人学习（Robot Learning）领域的研究与开发。

基本信息

• 数据集名称：xarm7_ds22_20260824_142229
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 文件格式：数据存储为Parquet格式（data/*/*.parquet），视频存储为MP4格式

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：9
• 总帧数（Frames）：1,884
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4文件）
• 帧率（FPS）：10

数据划分

• 训练集：包含全部9个片段，划分为train（0:9）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	机械臂关节位置指令（7个关节 + 夹爪）
observation.state	float32	[8]	机械臂关节位置观测（7个关节 + 夹爪）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频流（RGB）
observation.images.corner	video	[480, 640, 3]	角落摄像头视频流（RGB）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流（RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频特征详情

三个摄像头视频流（front、corner、wrist）均采用以下编码参数：

• 分辨率：480×640像素
• 编码格式：H.264
• 像素格式：YUV420P
• 帧率：10 FPS
• 颜色通道：3（RGB）
• 无音频

机器人平台

• 机器人类型：ROS2（基于ROS2框架）
• 执行器：xArm7机械臂（7自由度关节 + 夹爪）

状态与动作空间

action和observation.state均包含8个维度，具体为：

1. joint1.pos - 关节1位置
2. joint2.pos - 关节2位置
3. joint3.pos - 关节3位置
4. joint4.pos - 关节4位置
5. joint5.pos - 关节5位置
6. joint6.pos - 关节6位置
7. joint7.pos - 关节7位置
8. gripper.pos - 夹爪位置

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据：meta/info.json

技术规格

• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 块大小（Chunk Size）：1,000帧
• 压缩参数：CRF 30，预设（preset）未指定

引用

该数据集目前没有提供正式的BibTeX引用格式。