emr-lerobot_20260529_093422_20260529_100327

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观测数据，具体特征包括：动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点值）、前视和侧视图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率30fps，编码为av1），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集总共有50个剧集，51818帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为“so_follower”。数据集适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains robot action and observation data, with specific features including: actions (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 floating-point values as actions), front-view and side-view images (in video format, resolution 480x640, 3 channels, frame rate 30fps, encoded as av1), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset has a total of 50 episodes, 51818 frames, 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower. The dataset is suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: emr-lerobot_20260529_093422_20260529_100327
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 可视化工具: LeRobot 数据集可视化空间

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数: 51,818
• 总任务数: 1
• 数据切分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集 (Train) 包含片段索引 0 到 49

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作信号，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态信号，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

任务信息

• 总任务数: 1
• 动作空间: 6维连续空间，对应机器人肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置控制。

其他

• 论文: 暂无提供
• 引用格式: 暂无提供