2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_100kHz_nfft_4096

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含60个episodes，总计40298帧数据，帧率为30 fps。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、多模态图像观测（顶部摄像头图像480x640x3、腕部摄像头图像480x640x3、触觉加速度计频谱图图像224x224x3，均以视频格式存储），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据用于机器人任务，机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 60 episodes, totaling 40298 frames of data at a frame rate of 30 fps. Dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), multimodal image observations (top camera image 480x640x3, wrist camera image 480x640x3, tactile accelerometer spectrogram image 224x224x3, all stored in video format), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is used for robot tasks, with the robot type being so101_follower_dragon_tactile_bench. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: 2026-07-21_shakeitup6_bench_accelero_100kHz_nfft_4096
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (episodes): 60
• 总帧数 (frames): 40,298
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 60 集

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态：与动作对应的6个关节位置
observation.images.top	视频 (video)	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps）
observation.images.wrist	视频 (video)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps）
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_100kHz_nfft_4096	视频 (video)	(224, 224, 3)	触觉加速度频谱图（100kHz采样，4096点FFT，分辨率224x224，3通道，AV1编码，30fps）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 更多信息待补充
• 论文: 更多信息待补充
• BibTeX: 更多信息待补充

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看该数据集。