bimanual-so-stack-cube_20260609_150031

该数据集是一个用于机器人学任务的双手机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含25个episodes，总计22963帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。主要特征包括：12维的动作和状态数据（分别对应左右肩、肘、腕、夹爪的位置），以及三个视角的视频观察（左腕、右腕、右前），视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，可能涉及双手机器人跟随或堆叠任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或视觉-动作映射研究。

This dataset is a dual-arm robot dataset for robotics tasks, created using the LeRobot tool. It contains 25 episodes, totaling 22,963 frames, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Key features include: 12-dimensional action and state data (corresponding to the positions of the left and right shoulder, elbow, wrist, and gripper), as well as video observations from three perspectives (left wrist, right wrist, right front), with a video resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and av1 encoding. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is bi_so_follower, which may involve dual-arm robot following or stacking tasks. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for research in robot control, imitation learning, or vision-action mapping.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bimanual-so-stack-cube_20260609_150031
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 数据集来源: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)
• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数: 22963
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 划分: 训练集 (train) 覆盖全部 25 个片段

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	动作向量，包含左右各6个关节位置（肩部pan、肩部lift、肘部flex、腕部flex、腕部roll、夹爪）
observation.state	float32	[12]	观测状态向量，结构与action相同
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头 RGB 视频 (AV1 编码, 30 FPS)
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头 RGB 视频 (AV1 编码, 30 FPS)
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前摄像头 RGB 视频 (AV1 编码, 30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 块大小 (Chunks size): 1000
• 数据文件格式: Parquet，配置名称为 default，对应 data/*/*.parquet