kitchen_rack_combo_v2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双手机器人（yam_bimanual）。它包含200个episodes，总计266,498帧和600个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并涵盖多个特征：观测状态（如左右手的位置、旋转6D表示、夹爪状态和关节角度）、动作（与观测状态类似的结构）、以及来自头部、左腕和右腕摄像头的视频观测（每个视频为3通道、360x640分辨率、h264编码、无音频）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（episodes 0到200），适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for bimanual robots (yam_bimanual). It contains 200 episodes, totaling 266,498 frames and 600 videos, with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and includes multiple features: observation states (such as left and right hand positions, rotation 6D representation, gripper states, and joint angles), actions (with a structure similar to observation states), and video observations from head, left wrist, and right wrist cameras (each video has 3 channels, 360x640 resolution, h264 encoding, and no audio). Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The dataset only contains the training split (episodes 0 to 200) and is suitable for robot control and learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称：kitchen_rack_combo_v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot
数据集结构
- 代码版本：v2.1
- 机器人类型：yam_bimanual（双臂机器人）
- 总片段数（Episodes）：200
- 总帧数（Frames）：266,498
- 总任务数：1
- 总视频数：600
- 总数据块数（Chunks）：1
- 数据块大小：1,000
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：训练集（train）包含全部200个片段（0:200）
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (32,) | 包含左右臂的位置、旋转6D表示、夹爪状态及关节角度（各6个关节） |
action |
float32 | (32,) | 动作空间，与observation.state结构相同 |
observation.images.head |
video | (3, 360, 640) | 头部摄像头RGB视频，分辨率360×640，H264编码，30 FPS |
observation.images.left_wrist |
video | (3, 360, 640) | 左腕摄像头RGB视频，分辨率360×640，H264编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
video | (3, 360, 640) | 右腕摄像头RGB视频，分辨率360×640，H264编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
状态与动作维度说明
- 左右臂位置：
left_pos_x,left_pos_y,left_pos_z,right_pos_x,right_pos_y,right_pos_z - 左右臂旋转：6D旋转表示（
left_rot6d_0~left_rot6d_5,right_rot6d_0~right_rot6d_5） - 夹爪状态：
left_gripper,right_gripper - 左右臂关节：各6个关节角度（
left_joint_0~left_joint_5,right_joint_0~right_joint_5）
引用信息
暂无引用信息（[More Information Needed]）。
