so101_pencil_merged_199_hil

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含199个片段（episodes），总计185140帧，涉及4个不同的任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括：6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、6维状态（与动作相同）、顶部摄像头图像（240x320，h264编码，30fps）、夹爪摄像头图像（240x320，h264编码，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集分为训练集（0-198个片段）。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework. It contains 199 episodes, totaling 185,140 frames, involving 4 different tasks. The robot type is so_follower. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional states (same as actions), top camera images (240x320, h264 encoding, 30fps), gripper camera images (240x320, h264 encoding, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is split into training set (episodes 0-198). License: Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_pencil_merged_199_hil，由用户 joanfox 在 Hugging Face 平台上发布，主要用于机器人领域的研究与开发。数据集基于 LeRobot 框架创建，并可通过 LeRobot 提供的可视化工具进行浏览。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 主页与论文：暂无提供

数据规模

• 总集数（Episodes）：199
• 总帧数（Frames）：185,140
• 任务数量：4
• 帧率（FPS）：30
• 训练/测试划分：训练集包含全部 199 个集数（索引 0 至 198）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据结构与特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态
observation.images.top	视频	[240, 320, 3]	顶部摄像头图像
observation.images.gripper	视频	[240, 320, 3]	夹爪摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 动作与状态空间：包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置共 6 个维度。
• 图像规格：顶部和夹爪相机图像分辨率均为 240×320 像素，3 通道，采用 H.264 编码，帧率 30 FPS。
• 机器人类型：so_follower

文件存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块包含 1000 帧

引用信息

该数据集目前暂无提供 BibTeX 引用格式。