cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_182441
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
nodogoro创建时间：
2026-05-22
原始信息汇总
数据集概述：cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_182441
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | starpilot_yam_gripper |
| 总片段数（Episodes） | 6 |
| 总帧数（Frames） | 3,688 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小（chunks） | 1,000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 第0至5片段（共6个片段） |
数据集结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [14] | 包含两只机械臂的x、y、z、rx、ry、rz坐标及夹爪宽度（arm1和arm2各7维） |
| observation.state | float32 | [32] | 包含两只机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪状态等（arm1和arm2各16维） |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image | video | [480, 640, 3] | 左腕0相机RGB图像（h264编码，30fps） |
| observation.images.left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | [480, 640, 3] | 左腕0相机深度图（h264编码，30fps） |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image | video | [480, 640, 3] | 右腕0相机RGB图像（h264编码，30fps） |
| observation.images.right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | video | [480, 640, 3] | 右腕0相机深度图（h264编码，30fps） |
| observation.images.base_0_camera_rgb_image | video | [480, 640, 3] | 基座0相机RGB图像（h264编码，30fps） |
| observation.images.base_1_camera_rgb_image | video | [768, 1024, 3] | 基座1相机RGB图像（h264编码，30fps） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
