rollout_act_v4_eval_data_20260807_094748

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_act_v4_eval_data_20260807_094748
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 2834
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样频率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 0:1（全部数据用于训练）

数据特征

动作与状态特征

• 动作（action）: 6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 观测状态（observation.state）: 与动作相同的6维机械臂状态信息

图像观测

• 观测图像（observation.images.overhead）: 俯视视角摄像头
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）: 浮点型
• 帧索引（frame_index）: 整数型
• 片段索引（episode_index）: 整数型
• 索引（index）: 整数型
• 任务索引（task_index）: 整数型

数据存储格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）: 1000
• 代码库版本: v3.0

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化空间进行在线预览： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Screener2/rollout_act_v4_eval_data_20260807_094748