eval_so101

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，特别是针对so_follower类型的机器人。数据集包含10个episodes，总计8682帧数据，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观测状态（包括关节位置和图像数据，其中图像数据来自前视摄像头（分辨率1080x1920）和腕部摄像头（分辨率480x640））、时间戳、帧索引、episode索引等。这些数据适用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务，支持对机器人行为和环境交互的分析与建模。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics, specifically for the so_follower type robot. It contains 10 episodes with a total of 8682 frames of data, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (including joint positions and image data, with image data from a front-view camera (resolution 1080x1920) and a wrist camera (resolution 480x640)), timestamps, frame indices, episode indices, etc. This data is suitable for robotics control, visual perception, and reinforcement learning tasks, supporting the analysis and modeling of robot behavior and environmental interactions.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_so101
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 使用工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总集数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 8682
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 数据集划分: 全部 10 个 episode 用于训练 (train: 0:10)

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

• 动作 (Action): 6 维，数据类型 float32
  • 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (Observation State): 6 维，数据类型 float32，与动作的关节名称一致
• 观测图像 (Observation Images):
  • 前置摄像头 (front): 分辨率 1920x1080，3 通道，视频编码 av1，帧率 30
  • 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 640x480，3 通道，视频编码 av1，帧率 30
• 其他特征: timestamp (float32), frame_index (int64), episode_index (int64), index (int64), task_index (int64)

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• chunks_size: 1000

代码库版本

• codebase_version: v3.0