hdd_pick_real_v56

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含1个任务、1个剧集和1795帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（来自手腕和前端摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人控制和研究，支持训练和评估。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so101_follower robot type. It contains 1 task, 1 episode, and 1795 frames of data, with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, and video files are stored in mp4 format. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), observation images (videos from wrist and front cameras with a resolution of 480x640, 3 channels), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is used for robot control and research, supporting training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: julesbrugot/hdd_pick_real_v56
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1795
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，索引范围为 0:1
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度一致
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

• 动作维度 (action): 6维，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 状态观测 (observation.state): 与动作维度相同，同样是6维关节位置。

视频规格

• 分辨率: 480×640 (高×宽)，3通道 (RGB)
• 编码: AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率: 30 fps
• 非深度图: 否

创建工具

• 该数据集通过 LeRobot 创建。