so101_pick_place_red_cube

该数据集用于机器人操作任务，具体为拾取和放置红色立方体。数据由so_follower机器人采集，包含48个片段，共23515帧，帧率为30fps。每个样本包括6维关节位置的动作和状态，以及两个摄像头（前部和腕部）的RGB图像（480x640）。数据集使用LeRobot格式，训练集包含所有48个片段。This dataset is used for robot manipulation tasks, specifically picking and placing a red cube. The data is collected by the so_follower robot, containing 48 episodes with a total of 23,515 frames at 30fps. Each sample includes 6-dimensional joint position actions and states, as well as RGB images (480x640) from two cameras (front and wrist). The dataset uses the LeRobot format, and the training set includes all 48 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 autbotix/so101_pick_place_red_cube，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：SO-101 跟随机器人（so_follower）

任务描述

数据集仅包含 1 个任务，即拾取并放置红色立方体（pick_place_red_cube）。

数据规模

• 总片段数（Episodes）：48
• 总帧数（Frames）：23,515
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样频率：30 FPS
• 数据集划分：仅包含训练集（48 个片段），划分方式为 train: 0:48

数据结构

数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），同时包含对应的视频文件（MP4 格式，使用 AV1 编解码）。

特征字段

• 动作（action）：6 维浮点数组，对应的关节名称为 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作字段具有相同的关节名称和维度
• 观测图像（observation.images）：包含两个摄像头视角，分别为 front（前视）和 wrist（腕部），分辨率均为 480×640×3（高×宽×通道），为 RGB 视频数据
• 时间戳（timestamp）：1 维浮点数组
• 帧索引（frame_index）：1 维整型数组
• 片段索引（episode_index）：1 维整型数组
• 索引（index）：1 维整型数组
• 任务索引（task_index）：1 维整型数组

版本与引用

• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：目前尚未提供 BibTeX 引用格式（标记为 "More Information Needed"）