vr_datasets_abs_joint_abs_joint_30hz

该数据集使用LeRobot工具创建，包含UR5机器人执行任务的数据。数据集总共有400个episodes，196,620帧，帧率为30Hz，涵盖7个不同任务。数据特征包括前摄像头和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道），状态观测值（7维浮点数），动作（7维浮点数），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset was created using the LeRobot tool and contains data from UR5 robots performing tasks. It consists of 400 episodes, 196,620 frames, with a frame rate of 30Hz, covering 7 different tasks. Data features include video observations from the front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels), state observations (7-dimensional floating-point numbers), actions (7-dimensional floating-point numbers), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, with videos in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：vr_datasets_abs_joint_abs_joint_30hz
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, ur5, gello

数据集规模

• 总片段数：400
• 总帧数：196,620
• 总任务数：7
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1,000

数据集结构

• 机器人类型：ur5
• 数据版本：v3.0
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练/测试划分：仅包含训练集（0:400）

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front	视频	480x640x3	前置摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	480x640x3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.state	float32	[7]	机器人状态（7维）
action	float32	[7]	动作信号（7维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。