record-testv2

这是一个用于机器人研究的数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含20个episodes，总计11850帧，帧率为30fps，机器人类型为so_follower。数据内容包括：动作数据（6维关节位置，具体涉及肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观测数据（6维关节位置）以及来自多个视角的图像观测数据（包括前视图像、上视图像和深度图像，均为视频格式，分辨率480x640，3通道）。数据集以parquet文件（总计100MB）和视频文件（总计200MB）形式存储，采用Apache 2.0许可证。它适用于训练和评估机器人控制算法，特别关注视觉-动作映射任务。

This is a dataset for robotics research, created using the LeRobot tool. It contains 20 episodes, totaling 11850 frames at a frame rate of 30fps, with a robot type of so_follower. The data includes: action data (6-dimensional joint positions, covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation data (6-dimensional joint positions), and image observation data from multiple perspectives (including front-view images, top-view images, and depth images, all in video format with a resolution of 480x640 and 3 channels). The dataset is stored in parquet files (totaling 100MB) and video files (totaling 200MB), and is licensed under Apache 2.0. It is suitable for training and evaluating robot control algorithms, with a particular focus on vision-action mapping tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：record-testv2
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

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数据集规模与结构

• 总剧集数（episodes）：20
• 总帧数（frames）：11,850
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：
  • 训练集（train）：第 0 到第 19 集（全部 20 集）

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数据格式与存储

• 数据文件格式：Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据块大小（chunks_size）：1000

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数据集特征（Features）

特征名称	数据类型	形状 / 说明
action	float32	形状 (6,)，包括 6 个关节控制量：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	形状 (6,)，与 action 相同的 6 个关节状态量
observation.images.front	video	分辨率 480×640×3，AV1 编码，帧率 30 fps
observation.images.upper	video	分辨率 480×640×3，AV1 编码，帧率 30 fps
observation.images.depth	video	分辨率 480×640×3，AV1 编码，帧率 30 fps（非深度图）
timestamp	float32	形状 (1,)
frame_index	int64	形状 (1,)
episode_index	int64	形状 (1,)
index	int64	形状 (1,)
task_index	int64	形状 (1,)

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机器人类型

• 机器人类型：so_follower

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备注

• 主页、论文和引用信息均为“待补充（More Information Needed）”。
• 数据集可通过 LeRobot 可视化工具在线预览（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ratstar216/record-testv2）。