ffw_sg2_rev1_wheel_pickup_sj

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含25个episodes，总计13514帧和75个视频，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并分为一个训练集。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引，以及来自三个摄像头的图像观察：头部摄像头（分辨率376x672，3通道）和左右手腕摄像头（分辨率均为240x424，3通道）。机器人状态和动作数据均包含19个维度，分别对应机器人的关节和夹爪控制，如左臂和右臂的关节位置、夹爪状态以及头部和升降关节。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the ffw_sg2_rev1 robot type. It contains 25 episodes, totaling 13514 frames and 75 videos, with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format and divided into a single training set. Features include timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and image observations from three cameras: a head camera (resolution 376x672, 3 channels) and left and right wrist cameras (both with resolution 240x424, 3 channels). Robot state and action data each have 19 dimensions, corresponding to the robots joints and gripper control, such as joint positions for the left and right arms, gripper status, and head and lift joints. The dataset is suitable for robot control, visual perception, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：ffw_sg2_rev1_wheel_pickup_sj
许可协议：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集规模

• 总集数：25 集（episodes）
• 总帧数：13,514 帧
• 任务数量：1 个
• 视频数量：75 个
• 数据块数：1 个（块大小为 1000）
• 帧率（FPS）：30

数据集划分

• 训练集：集数索引 0 到 24（共 25 集）

数据格式与特征

数据集以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 格式存储，包含以下主要特征：

观测特征（Observation）

• 图像观测：
  • cam_head：头部摄像头，分辨率 376×672，3 通道，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p
  • cam_wrist_left：左腕摄像头，分辨率 240×424，3 通道，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p
  • cam_wrist_right：右腕摄像头，分辨率 240×424，3 通道，视频编码 libx264，像素格式 yuv420p
• 状态观测（observation.state）：19 维浮点向量，包括：
  • 左臂 7 个关节位置（arm_l_joint1 至 arm_l_joint7）
  • 左侧夹爪 1 个关节位置（gripper_l_joint1）
  • 右臂 7 个关节位置（arm_r_joint1 至 arm_r_joint7）
  • 右侧夹爪 1 个关节位置（gripper_r_joint1）
  • 头部 2 个关节位置（head_joint1 至 head_joint2）
  • 升降关节 1 个位置（lift_joint）

动作特征（Action）

• 动作（action）：19 维浮点向量，维度名称与状态观测相同，代表各关节的控制指令。

其他元数据

• 时间戳（timestamp）：float32 标量
• 帧索引（frame_index）：int64 标量
• 集索引（episode_index）：int64 标量
• 数据索引（index）：int64 标量
• 任务索引（task_index）：int64 标量

数据路径结构

• 数据文件路径模板：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模板：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建，基于 v2.1 版本代码。