ruiheng_dataset_20260801_163157

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基础信息

• 数据集名称: ruiheng_dataset_20260801_163157
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot、机器人学、LeLab
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建

数据规模

• 总片段数: 10 个
• 总帧数: 4719 帧
• 总任务数: 1 个
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样率: 30 FPS
• 训练/测试划分: 训练集包含全部10个片段（0:10），无测试集

数据特征

动作数据 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段含义: shoulder_pan.pos（肩部旋转）、shoulder_lift.pos（肩部抬升）、elbow_flex.pos（肘部弯曲）、wrist_flex.pos（腕部弯曲）、wrist_roll.pos（腕部旋转）、gripper.pos（夹爪位置）

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段含义: 与动作数据的6个关节变量完全一致，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息

图像观测

包含两个摄像头视角，均为视频格式，分辨率480x640，3通道RGB：

• observation.images.third: 第三方视角摄像头
• observation.images.ego: 第一人称（本体）视角摄像头

视频编码参数：AV1编码器，yuv420p像素格式，30 FPS，CRF 30。

元数据字段

• timestamp: 时间戳，float32 类型
• frame_index: 帧索引，int64 类型
• episode_index: 片段索引，int64 类型
• index: 索引，int64 类型
• task_index: 任务索引，int64 类型

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据存储结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 分块大小: 每块1000个样本