remove_yellow_duck

该数据集名为remove_yellow_duck，由LeRobot创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含103个episodes，总计76,525帧，数据以30fps的帧率采集。主要特征包括：动作数据（包含6个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（同样包含6个关节位置）、顶部摄像头图像观测（分辨率为720x1280，3通道彩色视频，编码为h264，无音频）。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练机器人执行移除黄色鸭子的任务，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

The dataset is named remove_yellow_duck, created by LeRobot, and is specifically designed for robot learning tasks. It contains 103 episodes, totaling 76,525 frames, with data collected at a frame rate of 30fps. Key features include: action data (containing 6 joint positions, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (also containing 6 joint positions), and top camera image observations (with a resolution of 720x1280, 3-channel color video, encoded as h264, without audio). The dataset structure also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is used to train robots to perform the task of removing a yellow duck, and it is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：remove_yellow_duck

该数据集是一个面向机器人操作任务的演示数据集，使用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 机器人类型：so_follower (跟随机器人)
• 总帧数：76525 帧
• 总片段数：103 个片段
• 总任务数：1 个任务
• 采样频率：30 FPS
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态（6个关节位置）
observation.images.top	视频 (h264)	(720, 1280, 3)	顶部摄像头视角的视频，分辨率 720×1280，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

动作 / 状态关节名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

数据划分

• 训练集：片段 0 至 102（共 103 个片段），即所有数据均用于训练。