cube-dataset-100-v1_20260731_094422
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含10个episodes共3000帧数据，采集自so_follower机器人。数据集提供6维动作向量（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）以及对应的6维观测状态。同时包含三个摄像头视角（左侧、右侧、顶部）的彩色视频图像（分辨率480x640，帧率30fps）。数据以parquet文件和mp4视频文件存储，适用于模仿学习或机器人控制任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created based on the LeRobot framework, containing 10 episodes with a total of 3000 frames collected from the so_follower robot. It provides 6-dimensional action vectors (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding 6-dimensional observation states. It also includes color video images from three camera perspectives (left, right, top) with resolution 480x640 and frame rate 30fps. The data is stored in parquet files and mp4 video files, suitable for imitation learning or robot control tasks.
数据集概述
该数据集名为 simonholmes001/cube-dataset-100-v1_20260731_094422，是一个用于机器人技术领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 标签：LeRobot
- 创建框架：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总回合数：10
- 总帧数：3000
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
数据划分
- 训练集：包含全部 10 个回合（索引 0-10）
数据特征
动作与状态空间（均为 6 维 float32 向量）：
- 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
- 肩部升降（shoulder_lift.pos）
- 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
- 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
- 腕部旋转（wrist_roll.pos）
- 夹爪位置（gripper.pos）
视觉观测（3 个机位，均为 480×640×3 的 H.264 编码视频，帧率 30 FPS）：
- 左侧视角（observation.images.left_side）
- 右侧视角（observation.images.right_side）
- 顶部视角（observation.images.top）
其他特征：
- 时间戳（timestamp，float32）
- 帧索引（frame_index，int64）
- 回合索引（episode_index，int64）
- 索引（index，int64）
- 任务索引（task_index，int64）
数据格式
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json
可视化
可通过 LeRobot 提供的可视化工具在线查看该数据集：
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=simonholmes001/cube-dataset-100-v1_20260731_094422
