tamp_block_in_bowl

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: tamp_block_in_bowl

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

许可证: apache-2.0

任务类别: robotics（机器人学）

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数据集内容

• 机器人类型: xarm7
• 总回合数 (Episodes): 1000
• 总帧数 (Frames): 347,289
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 1000 个回合

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任务描述

数据集中于单一任务：将积木放置到碗中（block in bowl）。观测数据包含环境状态信息，具体包括蓝色积木（blue_block）和红色碗（red_bowl）的位置（x, y, z）与四元数姿态（qw, qx, qy, qz）。

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数据特征

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 8
• 包含: 7 个关节角度 (joint1-7) 和夹爪状态 (gripper)

环境状态 (observation.environment_state)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含: 蓝色积木 (blue_block) 的 x, y, z 坐标与四元数 (qw, qx, qy, qz) 及红色碗 (red_bowl) 的对应信息

末端执行器位姿 (observation.ee_pose)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含: 末端执行器的位置 (x, y, z) 和四元数姿态 (qw, qx, qy, qz)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 8
• 包含: 7 个关节目标位置 (joint1-7) 和夹爪目标状态 (gripper)

图像观测

• 前视相机 (observation.images.front): 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• 腕部相机 (observation.images.wrist): 分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 回合索引 (int64)
• index: 总索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

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数据获取

该数据集可通过 LeRobot 的可视化工具在线查看，访问链接为：可视化数据集。