vla-mujoco-so101-cube_on_tray-mouse-v2.1

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具在MuJoCo模拟环境中创建，基于so101机器人模型。它包含40个episodes，共29999帧，专注于一个任务（推测为“cube_on_tray”操作，从数据集名称推断）。数据包括机器人的动作（6维浮点数组，控制肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（13维浮点数组，包括关节位置、末端执行器位置和四元数）、以及来自多个摄像头的视频观测（包括realsense、realsense_depth、realsense_depth_vis和wrist_cam），视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和控制任务的研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset created in the MuJoCo simulation environment using the LeRobot toolkit, based on the so101 robot model. It consists of 40 episodes with a total of 29999 frames, focusing on a single task (inferred as "cube_on_tray" manipulation based on the dataset name). The dataset includes robot actions: 6-dimensional floating-point arrays that control shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states: 13-dimensional floating-point arrays including joint positions, end-effector positions and quaternions; and video observations from multiple cameras: realsense, realsense_depth, realsense_depth_vis and wrist_cam, with a video resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, and is suitable for research on robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: vla-mujoco-so101-cube_on_tray-mouse-v2.1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so101_mujoco

数据集规模

• 总片段数: 40
• 总帧数: 29999
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 所有 40 个片段均用于训练

数据结构

数据集包含以下特征：

• action: 6 维浮点向量，表示机器人关节动作，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。
• observation.state: 13 维浮点向量，包含机器人关节位置、末端执行器位置和四元数姿态。
• observation.images.realsense: 480x640 的彩色视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.realsense_depth: 480x640 的深度视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.realsense_depth_vis: 480x640 的深度可视化视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• observation.images.wrist_cam: 480x640 的腕部摄像头视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
• timestamp: 时间戳（浮点）。
• frame_index: 帧索引（整数）。
• episode_index: 片段索引（整数）。
• index: 全局索引（整数）。
• task_index: 任务索引（整数）。

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无