droid_merged_skills_placing

Merged DROID Skill Dataset: placing 是一个机器人学数据集，专注于放置技能。它合并了一个经过语言过滤的DROID技能子集与为同一技能新收集的环境数据。数据集包含320个episodes、55821帧、301个独特任务，状态和动作被标准化为8维向量。状态观测包括关节位置和夹爪位置，动作包括关节速度和夹爪位置。数据来源包括jellyho/droid_subsets_placing和jellyho/droid_place_hammer，分别提供300和20个episodes。数据集支持机器人学习任务，如放置物体（例如将锤子放在蓝色盘子上、将杯子放在咖啡机上等），并包含视频数据（如手腕左视图和侧视图左视图）。文件格式包括parquet、mp4视频和JSON元数据。

原始信息汇总

数据集名称

Merged DROID Skill Dataset: placing

许可证

• Apache-2.0

任务类别

• 机器人学（Robotics）

标签

• LeRobot, DROID, 机器人学, 技能过滤, 合并, 关节速度动作, 夹爪位置, 放置

数据集来源

• 该数据集合并了两个来源：
  • jellyho/droid_subsets_placing（300个episode）
  • jellyho/droid_place_hammer（20个episode）

数据集统计

• 总episode数：320
• 总帧数：55,821
• 唯一任务数：301
• observation.state 形状：[8]
• action 形状：[8]
• 视频键：[observation.images.wrist_left, observation.images.side_view_1_left]
• 视频总数：640

状态与动作表示

• 紧凑的LeRobot训练字段被标准化为8维向量：
  • observation.state = [joint_position_0..6, gripper_position]
  • action = [joint_velocity_0..6, gripper_position]
• 对于原始DROID子集行，action 源自 action.joint_velocity 加 action.gripper_position。
• 对于新收集的行，action 源自 observation.joint_velocities[:7] 加原始action向量中的夹爪位置。
• 详细列（如 action.joint_position, action.gripper_position, observation.state.joint_position 等）在parquet文件中仍然可用。

主要任务示例（Top 10）

任务	episode数
[place the hammer on the blue plate]	20
[Place the cup on the coffee maker]	1
[Put the orange ring on the wooden platform]	1
[Put a pen inside the container]	1
[Pick up the black remote and put it on the gray pillow]	1
[Put the pink block on top of the blue block]	1
[Put the black cloth in the laundry basket]	1
[Remove the yellow object from the green bowl and place it in on the worktop]	1
[Put the lid on the brown bottle]	1
[Take the object from the mag cup and put it on the table]	1

文件结构

meta/info.json meta/tasks.jsonl meta/episodes.jsonl meta/episodes_stats.jsonl data/chunk-000/episode_.parquet videos/chunk-000/observation.images.wrist_left/episode_.mp4 episodes.csv merge_summary.json