gyoza-naruto-goal-synth-v2
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人任务数据集，专门针对so101型机器人。它包含260个episodes，总计66924帧，用于单一任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括：观测图像（俯视角度，分辨率为480x640，3通道）、观测状态（6个关节角度：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）、环境状态（目标x和y坐标）、动作（6个关节角度，与观测状态相同），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据仅用于训练集，无其他分割。
This dataset is a robot task dataset created using LeRobot, specifically designed for the so101 robot. It contains 260 episodes, totaling 66,924 frames, for a single task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The features of the dataset include: observation images (top-down view, resolution 480x640, 3 channels), observation state (6 joint angles: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), environment state (target x and y coordinates), actions (6 joint angles, same as observation state), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is used solely for the training set, with no other splits.
数据集概述
数据集名称：gyoza-naruto-goal-synth-v2
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学 (Robotics)
标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操作任务的演示数据。数据集主页、论文信息尚待补充。
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件（路径：
data/*/*.parquet） - 配置：默认配置名
default
元数据摘要（来自 meta/info.json）：
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so101 |
| 总片段数 (episodes) | 260 |
| 总帧数 (frames) | 66,924 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 (chunks) | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 训练/测试分割 | 全部 260 个片段用于训练 |
数据文件：Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件：MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.overhead |
视频 (AV1 编码) | (480, 640, 3) | 俯视摄像头图像，30 fps，无音频 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人关节状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪 |
observation.environment_state |
float32 | (2,) | 环境状态：目标位置 x, y 坐标 |
action |
float32 | (6,) | 动作指令（与 state 维度含义相同） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化与交互
数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行交互式浏览。
