icra_0526_bottle
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对机器人控制与学习任务。数据集基于rby1型机器人，包含201个完整的情节（episodes），总计68,555帧数据。数据以parquet格式存储，并包含相应的视频文件（总大小约200MB）。数据集特征包括：16维的动作向量（涵盖左右机械臂和夹爪的控制）、16维的观测状态（反映机器人关节位置）、以及来自前、右、左三个视角的图像观测（分辨率分别为480x640和640x480，视频编码为av1，帧率为15fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或视觉伺服等研究任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and learning tasks. It is based on the rby1 robot model and includes 201 complete episodes, totaling 68,555 frames of data. The data is stored in parquet format and includes corresponding video files (total size approximately 200MB). Dataset features include: a 16-dimensional action vector (covering control of left and right robotic arms and grippers), a 16-dimensional observation state (reflecting robot joint positions), and image observations from front, right, and left perspectives (resolutions of 480x640 and 640x480, video encoding as av1, frame rate of 15fps). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for research tasks in robot reinforcement learning, imitation learning, or visual servoing.
数据集概述：icra_0526_bottle
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
- 总片段数：201
- 总帧数：68555
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：15 FPS
数据集划分
- 训练集：全部201个片段（索引0至200）
机器人信息
- 机器人类型：rby1
特征结构
每个样本包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 包含左右臂各7个关节角度和左右夹爪各1个自由度，共16维动作 |
| observation.state | float32 | (16,) | 与action结构相同的16维状态观测 |
| observation.images.front | 视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头，分辨率480x640，彩色，AV1编码 |
| observation.images.right | 视频 | (640, 480, 3) | 右侧摄像头，分辨率640x480，彩色，AV1编码 |
| observation.images.left | 视频 | (640, 480, 3) | 左侧摄像头，分辨率640x480，彩色，AV1编码 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局样本索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线预览数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kaiseong/icra_0526_bottle
