libero_90_sawyer_additionalCams_failures

这是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Sawyer机器人。数据集名为“libero_90_sawyer_additionalCams_failures”，包含4278个episodes、637138帧数据和74个不同任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。观测特征包括机器人状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像数据（前视图和侧视图，分辨率256x256 RGB）以及动作数据（7维控制命令）。数据集主要用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务，并包含失败案例以增强鲁棒性。This is a dataset in the field of robotics, created using the LeRobot tool, specifically for Sawyer robots. The dataset is named libero_90_sawyer_additionalCams_failures, containing 4278 episodes, 637138 frames, and 74 different tasks. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format with a frame rate of 20fps. Observation features include robot states (such as end-effector status, joint status, gripper status), image data (front and side views, resolution 256x256 RGB), and action data (7-dimensional control commands). The dataset is primarily used for robot control, reinforcement learning, or imitation learning tasks, and includes failure cases to enhance robustness.

原始信息汇总

数据集概述：libero_90_sawyer_additionalCams_failures

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, libero, sawyer
• 来源：基于 LeRobot 框架创建
• 可视化：可通过 可视化数据集空间 交互查看

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	Sawyer
总片段数	4278
总帧数	637138
总任务数	74
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	20 FPS
数据集划分	训练集：全部 (0:4278)

数据特征

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包含位置（x,y,z）、轴角（3维）、夹爪（2维）
observation.states.ee_state	float32	(6,)	末端执行器状态，包含位置（x,y,z）和轴角（3维）
observation.states.joint_state	float32	(7,)	7个关节状态（joint_0 至 joint_6）
observation.states.gripper_state	float32	(2,)	夹爪状态（2维）
observation.images.frontview_image	video	(256, 256, 3)	前置摄像头图像，分辨率256x256，AV1编码，20 FPS
observation.images.sideview_image	video	(256, 256, 3)	侧置摄像头图像，分辨率256x256，AV1编码，20 FPS
action	float32	(7,)	机器人动作，包含位置（x,y,z）、轴角（3维）和夹爪
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引