autoresearch-vibepi-000248-cucumber-grab

该数据集是一个用于机器人操作任务的多模态数据集，由LeRobot工具创建。它记录了机器人执行任务过程中的观察状态和执行动作。观察数据包括：1) 机器人状态，由7个浮点数表示的关节位置（具体为肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置和倾斜位置）；2) 视频观察，来自三个摄像头（base、top、wrist），每帧图像的分辨率为480x640、3个颜色通道、帧率为20fps，并使用av1编码格式。动作数据同样由7个浮点数表示，用于关节位置控制。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。整个数据集包含1个任务、1个回合、总计188帧数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，所使用的机器人类型为vibeboard_follower_tilt。

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: autoresearch-vibepi-000248-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总集数: 1
• 总帧数: 188
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

特征 (Features)

特征	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	[7]	包含7个关节位置: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper, tilt
observation.images.base	视频	[480, 640, 3]	基础摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率20 FPS
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率20 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，帧率20 FPS
action	float32	[7]	7维动作向量，对应7个关节位置指令
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 索引范围 0:1

引用信息

• 主页: [需要更多信息]
• 论文: [需要更多信息]
• BibTeX 引用: [需要更多信息]