self-repair-gripper-dagger-r1-v1

该数据集是一个用于机器人学习的双手机器人数据集，基于LeRobot平台创建，专门针对Yam Bimanual双手机器人平台收集。它包含741个完整的任务片段（episodes），总计159,186帧数据，帧率为30fps，以训练集形式组织。核心内容包括：1) 观测数据：32维的机器人状态向量，涵盖左右机械臂末端执行器的3D位置（x, y, z）、6D旋转表示、夹爪开合状态以及各6个关节的角度。2) 动作数据：与观测状态维度相同的32维动作向量。3) 视觉数据：从三个视角（头部摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头）采集的RGB视频，分辨率均为360x640，3通道。4) 深度数据：与RGB视角对应的深度视频，分辨率相同，深度值以毫米（mm）为单位，使用16位无符号整数编码。数据集以parquet文件格式存储，并包含对应的MP4（视频）和MKV（深度视频）文件，旨在支持机器人模仿学习、强化学习等任务，提供丰富的多模态传感和控制信息。This dataset is a dual-arm robot dataset for robot learning, created using the LeRobot platform and specifically collected for the Yam Bimanual dual-arm robot platform. It contains 741 complete task episodes, totaling 159,186 frames of data at a frame rate of 30fps, organized as a training split. Key components include: 1) Observation data: a 32-dimensional robot state vector covering the 3D position (x, y, z), 6D rotation representation, gripper open/close status, and angles of 6 joints for both left and right arm end-effectors. 2) Action data: a 32-dimensional action vector with the same dimensions as the observation state. 3) Visual data: RGB videos captured from three perspectives (head camera, left wrist camera, right wrist camera), each with a resolution of 360x640 and 3 channels. 4) Depth data: depth videos corresponding to the RGB perspectives, with the same resolution, where depth values are in millimeters (mm) and encoded as 16-bit unsigned integers. The dataset is stored in parquet file format and includes corresponding MP4 (video) and MKV (depth video) files, aiming to support tasks such as robot imitation learning and reinforcement learning by providing rich multimodal sensing and control information.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: self-repair-gripper-dagger-r1-v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 741
• 总帧数: 159,186
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2,223
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部741个片段 (片段 0-741)

数据结构

数据集包含以下特征：

• observation.state: 机器人状态观测，维度为32，数据类型为float32，包含左右手臂的位置、旋转6D表示、夹爪状态及关节角度。
• action: 动作指令，维度为32，数据类型为float32，结构与状态观测相同。
• observation.images: 三个视角的RGB图像，分辨率均为 360x640，编码为H.264，帧率30 FPS：
  • head: 头部摄像头
  • left_wrist: 左手腕摄像头
  • right_wrist: 右手腕摄像头
• observation.depth_ffv1: 三个视角的深度图，分辨率 360x640，编码为FFV1，单位为毫米，数据类型为uint16：
  • head: 头部深度图
  • left_wrist: 左手腕深度图
  • right_wrist: 右手腕深度图
• 其他字段:
  • timestamp: 时间戳，float32
  • frame_index: 帧索引，int64
  • episode_index: 片段索引，int64
  • index: 全局索引，int64
  • task_index: 任务索引，int64

数据文件布局

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 深度视频文件路径: 使用 .mkv 扩展名

机器人类型

• 机器人型号: yam_bimanual (双臂机器人)