pick-place-charger-70

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：pick-place-charger-70
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 链接：https://huggingface.co/datasets/jk-junhokim/pick-place-charger-70
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总回合数（episodes）：70
• 总帧数（frames）：54,224
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 采样率（FPS）：30
• 训练/测试划分：训练集（train）包含 0 至 70 个回合

数据特征

动作（Action）

• 形式：6维浮点数组
• 包含：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

环境状态（Observation.state）

• 形式：6维浮点数组
• 包含：与动作相同的6个关节位置信息

图像数据（Observation.images）

• wrist（腕部相机）：分辨率 480×640，3通道彩色视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS
• top（顶部相机）：分辨率 480×640，3通道彩色视频，编码为 AV1，帧率 30 FPS

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

技术细节

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet 文件存储结构化数据，MP4 文件存储视频数据
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 首页：暂无信息
• 论文：暂无信息
• BibTeX 引用：暂无信息