omx-smolvla-dataset_20260813_142158

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

omx-smolvla-dataset_20260813_142158 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学（robotics）数据集，采用 Apache-2.0 许可证发布。

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：180
• 总帧数（Frames）：66,152
• 任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部180个回合（train: 0:180）

数据结构

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作信号（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频（AV1编码，30fps）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态均由6维 float32 数据组成，对应机器人的关节位置：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

视觉信息

• 前视摄像头：分辨率 480×640×3，视频格式为 AV1（yuv420p），30fps，无音频
• 腕部摄像头：分辨率 480×640×3，视频格式为 AV1（yuv420p），30fps，无音频

其他信息

• 机器人类型：omx_follower
• 代码库版本：v3.0
• 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（mp4 格式）
• 引用信息：暂无（BibTeX 待补充）

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行交互式查看。