so101-red-cap-pick-place-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，具体内容未在README中详细说明。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, with no further details provided in the README.

原始信息汇总

数据集总结

基本概述

• 数据集名称: so101-red-cap-pick-place-v2
• 许可证: Apache 2.0
• 数据集类型: 机器人操作任务数据集
• 创建工具: LeRobot
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总片段数: 27
• 总帧数: 21,430
• 任务数: 1
• 数据分割: 仅包含训练集（train），涵盖全部 27 个片段
• 数据格式: 数据存储为 parquet 文件，视频存储为 mp4 文件
• 文件大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据特征

• 动作特征: 6 维，包含机械臂的关节位置和夹爪位置
  • 关节：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转
  • 夹爪：夹爪位置
• 观测状态: 与动作特征相同，也包含 6 维关节和夹爪位置
• 图像观测:
  • 主相机图像 (observation.images.main): 分辨率 480x640，3 通道，30 fps
  • 侧方相机图像 (observation.images.side): 分辨率 480x640，3 通道，30 fps
• 其他信息: 包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据

任务描述

• 机器人类型: so_follower
• 任务内容: 红色瓶盖的拾取与放置任务
• 数据采集频率: 30 fps

引用信息

• 数据集详情中未提供论文或引用信息（表述为“More Information Needed”）。