pcright_task01_50episodes_20260608_195747

该数据集是使用LeRobot平台创建的机器人操作数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含50个完整的情节（episodes），总计16759帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，主要特征包括：机器人动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、前视摄像头图像（分辨率480x640的RGB视频，编码为av1）、时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据划分为训练集（全部50个情节）。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习等研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for robot learning tasks. It contains 50 complete episodes, totaling 16,759 frames with a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with key features including: robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), front-facing camera images (RGB video with 480x640 resolution, encoded as av1), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, and the data is split into a training set (all 50 episodes). The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, making it suitable for research in robot control, imitation learning, and similar areas.

原始信息汇总

数据集概述：pcright_task01_50episodes_20260608_195747

这是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 50
• 总帧数： 16,759
• 总任务数： 1
• 帧率： 30 FPS
• 数据集拆分： 训练集 (0:50)

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人观测到的状态（6个关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态关节

动作和状态特征均包含以下6个关节位置名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据文件结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 块大小： 1,000 帧

可视化

您可以通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集： Visualize this dataset