fr3-isaac-moving-minute-wrist-fixed-20260802

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: FR3LeRobot/fr3-isaac-moving-minute-wrist-fixed-20260802
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 1800
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）

数据集结构

数据划分

• 训练集 (Train): 0:1（全部数据用于训练）

数据格式及路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4（编解码器: AV1，像素格式: yuv420p）

特征描述

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7维
• 含义: Franka FR3机械臂的7个关节位置/状态
• 关节名称: fr3_joint1 至 fr3_joint7

观测图像

• 腕部相机 (observation.images.wrist):
  • 分辨率: 480x640x3
  • 视频属性: 30 FPS, AV1编码, 无音频, 非深度图
• 前部相机 (observation.images.front):
  • 分辨率: 480x640x3
  • 视频属性: 30 FPS, AV1编码, 无音频, 非深度图

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7维
• 含义: Franka FR3机械臂的7个关节动作指令
• 关节名称: fr3_joint1 至 fr3_joint7

其他字段

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 总索引
• task_index: int64, 任务索引

技术参数

• 数据集格式版本: v3.0
• 机器人类型: FR3（Franka Research 3）
• 视频编码: AV1
• 视频帧率: 30 FPS
• 图像分辨率: 480x640

引用说明

• 引用信息: 暂无（[More Information Needed]）