omx-handover-left_20260810_222856

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：omx-handover-left_20260810_222856
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 所属领域：机器人学（Robotics）
• 主页链接：https://huggingface.co/datasets/hin1209/omx-handover-left_20260810_222856

数据集结构

该数据集采用 LeRobot v3.0 格式，包含：

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：751
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅包含训练集（train），包含全部2个片段

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量（机械臂各关节位置与夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作空间相同）
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前视摄像头视频，720p分辨率，30 FPS，AV1编码
observation.images.side	video	[720, 1280, 3]	侧视摄像头视频，720p分辨率，30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作空间定义

动作与观测状态包含6个维度，分别对应：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
6. gripper.pos（夹爪位置）

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower（OMX 跟随机器人）

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供（[More Information Needed]）。