vla0dataset_20260609_125913

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含机器人执行任务时的动作、状态观测和图像观测数据。具体特征包括：动作和状态观测均为6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；图像观测包括手腕视角和上方视角的RGB视频，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据集总共有2个回合，51帧，1个任务，机器人类型为so_follower，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，分割为训练集。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It includes action, state observation, and image observation data during robot task execution. Specific features include: both action and state observations consist of 6 degrees of freedom joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); image observations include RGB videos from wrist and overhead perspectives, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded using AV1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset has a total of 2 episodes, 51 frames, 1 task, robot type so_follower, data file size of 100MB, video file size of 200MB, and is split as a training set.

原始信息汇总

• 数据集名称: vla0dataset_20260609_125913
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB
• 数据集结构:
  • 总片段数: 2
  • 总帧数: 51
  • 总任务数: 1
  • 帧率: 30 FPS
  • 分割: 训练集包含全部2个片段 (索引0:2)
• 特征:
  • 动作 (action): 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪的位置。
  • 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征一致。
  • 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • 观测图像 - 上方 (observation.images.above): 视频数据，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数。
  • 帧索引 (frame_index): 64位整数。
  • 片段索引 (episode_index): 64位整数。
  • 索引 (index): 64位整数。
  • 任务索引 (task_index): 64位整数。
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件格式: Parquet (数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)