pick-up-keys_20260607_122546
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个训练片段，总计6062帧，涉及1个任务。数据特征包括机器人的动作（以6维浮点数组表示，具体为肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、以及来自腕部和顶部摄像头的观察图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，30帧/秒，使用av1编解码器）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集以parquet和mp4文件格式存储，机器人类型为“so_follower”，适用于机器人控制、视觉导航等研究领域。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool. It contains 10 training episodes, totaling 6062 frames, and involves 1 task. The data features include robot actions (represented as a 6-dimensional floating-point array, indicating shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as the actions), and observation images from wrist and top cameras (in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, 30 frames per second, using the av1 codec). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is stored in parquet and mp4 file formats, with the robot type being so_follower, and is suitable for research in robot control, visual navigation, and related areas.
数据集概述
- 数据集名称：pick-up-keys_20260607_122546
- 创建者：carneym
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, robotics, lerobot, LeLab
- 数据集大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
数据集结构
- 数据格式：Parquet 文件，视频以 MP4 格式存储，编码为 AV1。
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
- 总集数：10 个 episode
- 总帧数：6,062 帧
- 总任务数：1 个任务
- 分割：全部10个 episode 用于训练（train: 0:10）
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个关节位置（与 action 相同） |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，480x640 像素，RGB |
| observation.images.overhead | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，480x640 像素，RGB |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 主页：[更多信息待补充]
- 论文：[更多信息待补充]
- 引用格式：BibTeX 引用信息待补充
- 可视化：可通过 Hugging Face Space 在线可视化该数据集（链接位于原页面）
