rollout_remove_from_box_dagger_r1

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，具体涉及机器人动作和观察数据的收集。数据集包含4个episodes，总计5849帧，帧率为30 fps。数据结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、观察状态（与动作相同的关节位置）、图像观察（包括前置摄像头和标注图像，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以.parquet文件格式存储，总数据文件大小约100 MB，视频文件大小约200 MB。数据集用于训练或评估机器人控制任务，可能涉及从盒子中移除物体的动作（基于数据集名称rollout_remove_from_box_dagger_r1推断）。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_remove_from_box_dagger_r1
• 创建者: anikitakis
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 框架: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置: default
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 机器人类型: so_follower

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作空间：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维状态空间，与动作空间命名一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码av1，30fps
observation.images.annotated	video	(480, 640, 3)	带标注的前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码av1，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集统计

• 总回合数: 4
• 总帧数: 5849
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

分割信息

• 训练集: 包含所有4个回合 (索引 "0:4")

可视化

• 可通过 可视化工具 在线浏览数据集内容。