jelly_color_sort_red

这是一个持续进行的抓取放置数据集，专注于机器人操作任务。数据集定义了一个剧集：设置阶段包括取一张红色/粉色便利贴，将其贴在机器人可触及范围内的表面上，并取两个红色金金果冻随机放置在机器人可触及的桌子上。任务步骤包括：1. 抓取最近的果冻，用爪子抓取并放置在便利贴上；2. 抓取第二个果冻，将其放在便利贴上的剩余空间；3. 重置到中立位置，爪子水平，摄像头在顶部（不侧向）。过程中需主动握住领导臂的抓握以防止重力导致向下旋转。最终目标状态是使两个果冻都放置在便利贴上，形成特定布局。This is an ongoing grasping and placement dataset focused on robotic manipulation tasks. The dataset defines an episode: the setup involves taking a red/pink sticky note and attaching it to a surface within the robots reachable range, and taking two red gold jelly candies randomly placed on a table within the robots reach. The task steps include: 1. Grasp the nearest jelly candy with the claw and place it on the sticky note; 2. Grasp the second jelly candy and place it on the remaining space of the sticky note; 3. Reset to a neutral position with the claw horizontal and the camera on top (not tilted sideways). During the process, it is necessary to actively hold the grip of the leader arm to prevent downward rotation due to gravity. The final goal state is to have both jelly candies placed on the sticky note in a specific arrangement.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：jelly_color_sort_red
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集描述

该数据集是一个进行中的拾放（pick-and-place）数据集。数据集的目标是将红色果冻放置到指定区域。

任务步骤

1. 取一张红色/粉色便利贴，贴在机器人可触及范围内的表面上。
2. 将两颗红色果冻随机放置在机器人可触及范围内的桌面上。
3. 抓取最近的果冻，将其放到便利贴上。
4. 抓取第二颗果冻，将其放到便利贴上的剩余空间。
5. 复位至中立位置（爪子水平，顶部摄像头朝上）。

数据集结构

• 配置文件：default，数据文件为 data/*/*.parquet
• 总集数：16
• 总帧数：12557
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据大小：100 MB
• 视频大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：train 包含全部16集

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个关节（肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪）的动作指令
observation.state	float32	(6,)	6个关节的当前状态
observation.images.overhead	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头拍摄的彩色视频，分辨率 480×640，帧率 30
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头拍摄的彩色视频，分辨率 480×640，帧率 30
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引