mon_dataset_v2_20260610_151759

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含50个episodes，总计29806帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、以及两个摄像头图像（前视和侧视，分辨率480x640，3通道视频，编码为av1）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集以parquet文件存储数据，视频文件为mp4格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人任务，如运动控制和视觉感知。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 50 episodes with a total of 29,806 frames at a frame rate of 30fps. Data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), and two camera images (front view and side view, resolution 480x640, 3-channel video, encoded as av1). Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The robot type is so_follower. The dataset is stored in parquet files for data, with video files in mp4 format; the total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset is suitable for robotics tasks, such as motion control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: mon_dataset_v2_20260610_151759
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 数据集大小:
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 29,806
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据格式: Parquet 文件 (data//.parquet)
• 视频格式: MP4 文件 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据分片: 每块 (chunk) 包含 1000 帧
• 数据拆分: 训练集 (train) 包含所有 50 个片段（索引 0:50）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作名称相同）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB 通道
observation.images.side	video	(480, 640, 3)	侧方摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，RGB 通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower